Nació de la síntesis del mundo romano y de los pueblos germánicos en el marco de una sociedad agraria.
La primera etapa de la formación del feudalismo se produjo en las postrimerías del Imperio romano, cuando los colonos y pequeños propietarios buscaron la protección de los grandes señores, a los que entregaban a cambio sus propiedades y prometían fidelidad.
Su núcleo inicial fue el territorio situado entre los ríos Loira y Mosa, desde donde se expandió por Alemania, el norte de Italia, la península Ibérica y más tarde el sur de Italia e Inglaterra.
El vasallaje como red de fidelidades entre los magnates y los guerreros era una institución germánica que se convirtió en la estructura básica de la sociedad feudal al desintegrarse el Imperio Carolingio (s.X). En la ceremonia de homenaje, el vasallo prometía fidelidad y la prestación de determinados servicios militares y de corte al señor a cambio de protección y, en ocasiones, era investido con un feudo (beneficio) por su señor, creándose así una estructura piramidal de soberanías presidida por el rey.
Con la desintegración del Imperio Carolingio en el siglo IX muchos personajes poderosos se esforzaron por constituir sus propios grupos de vasallos dotados de montura, a los que ofrecían beneficios a cambio de su servicio. Algunos de los hacendados más pobres se vieron obligados a aceptar el vasallaje y ceder sus tierras al señorío de los más poderosos, recibiendo a cambio los beneficios feudales. Se esperaba que los grandes señores protegieran a los vasallos de la misma forma que se esperaba que los vasallos sirvieran a sus señores.
